全國服務熱線:0086-317-2801818
網站公告:
亞特摩托車配件有限公司是華北地區ag真人接口,精密沖壓鏈輪,ag真人接口配件等配件生產企業,電話:0086-0317-2801818,傳真:0086-0317-2805226,網址:ag真人接口
新聞動態 News
當前位置:ag真人接口 > 新聞動態 > 鏈輪機械手系統的軌跡規劃和跟蹤控制
鏈輪機械手系統的軌跡規劃和跟蹤控制
添加時間:2015-10-3 點擊率: 次
鏈輪機械手系統的軌跡規劃和跟蹤控制

鏈輪對象由多個移動機械臂為此紙,在多個移動機械臂軌跡鏈輪規劃和控制做出了初步的探索。移動鏈輪機械手系統由多個移動機械臂通用的操作系統,它涉及機械優化、 控制、 力學、 數學和其他學科的研究是研究的一個鏈輪跨學科領域。所以對于多移動機器人系統理論研鏈輪究的價值和意義。


此外,移動機械手系統可以用于工業領域、鏈輪 野外勘探、 家庭服務,有著廣闊的前景。移動機械手系統的研究是一個具有挑戰性的任務。移動機械手鏈輪操作協調會增加系統的復雜性。鏈輪帶非完鏈輪整輪式移動平臺系統;移動機械手具有廣泛的關節鏈輪運動的非線性特性,使系統更加明顯;多移動機器人協調的操作閉式運動鏈、 添加的運動約束和力約束;此外,目標握力需要鏈輪適當控制。從研究的角度,探索鏈輪多個移動機械臂一般軌跡規劃和控制方法。


ag真人接口軌跡規劃,基于動力學的多移動機器人系統模型和關節力矩、 位置和速度限制,由 b-樣條曲線插補的多移動機器人系統聯合位置、鏈輪 速度和加速度的軌道,在關鏈輪節空間規劃。這種規劃方法在系統鏈輪抓舉重物,作為可能捕獲重的物體在短時間內盡可能多地為低能耗的基礎上,可以實現能耗和成本綜合優化。在運動控制領域,結合基于模型參考鏈輪鏈輪自適應控鏈輪制的多移動機器人系統的動鏈輪力學模型。


這種控制方法在動態模型參數和系統在干擾條件下的存在仍可完成穩定控制,完成所有的移動機械臂的軌跡跟蹤和操縱對象約束系統框架內的安全的內部力量。最后鏈輪,給出了多移鏈輪v動機器人系統仿真平臺設計中的,有兩個兩欄 5 自由度的多移動機器人手臂移動機械手系統為模擬對象,驗證了這種軌跡規劃和控制方法的有效性。

鏈接地址://www.qmmzll.com.cn/news/16.html